Grundzüge der Geschichte
Die Monschauer Burg am heutigen Standort wurde im letzten Jahrzehnt des 12. Jahrhunderts von den Herzögen von Limburg errichtet. Sie war die dritte Burganlage nach Vorgängern in Reichenstein (heute Kloster an der Rur zwischen Mützenich und Kalterherberg) und Monschau (Ruine Haller über der Einmündung des Laufenbachs).
Nach Übernahme der Limburger Herzogswürde durch Heinrich IV. im Jahr 1226 etablierten sich aus einer Limburger Seitenlinie die Herren von Monschau bis 1266. Ab 1269/70 folgte eine vereinigte monschau-valkenburgische Landesherrschaft bis zum Aussterben der männlichen Linie 1352. Im folgenden Valkenburger Erbfolgestreit erwarben unter anderen die Herren von Schönau-Schönforst wie auch der Markgraf von Jülich Rechte an der Herrschaft Monschau, die endgültig 1435 als Amt an das Herzogtum Jülich fiel. 1794 zogen französische Revolutionstruppen in Monschau ein. Nach der Rückeroberung der linksrheinischen Gebiete und gemäß den Beschlüssen des Wiener Kongresses kam Monschau 1816 zu Preußen. 1856 erfolgte die Verleihung der preußischen Städteordnung für die Rheinprovinz.
Die Burg ist kontinuierlich bis ins 17. Jahrhundert ausgebaut worden. Sie erfuhr unter den Monschau-Valkenburgern eine umfangreiche Vergrößerung um eine Vorburg mit geräumiger Kapelle. Dazu gehörte weiter die Ummauerung der inzwischen entstandenen Siedlung am östlichen Fuß des Burgbergs mit drei Toren.
Die städtische Entwicklung verlief zögerlich. Eine 1489 gewährte Steuer diente zur Unterhaltung der Befestigung. Im Geldernschen Krieg wurde Monschau 1543 von Kaiserlichen Truppen erobert. Die Burg wurde schwer, die Stadt vollständig bis auf das Turmhaus an der Achterpforte zerstört. Erst im Lauf des Wiederaufbaus dehnte man die Bebauung über die Stadtmauer nordwärts zum Laufenbach und von seiner Einmündung in die Rur flussabwärts aus. Im Jülicher Erbfolgestreit 1609 zunächst brandenburgisch besetzt, verhalf die Eroberung von Stadt und Burg durch Spanier 1622 dem Pfalz-Neuburger Mitbewerber Wolfgang-Wilhelm zur endgültigen Übernahme der Herrschaft. Damit begann auch der Aufstieg zu städtischen Qualitäten, zumal Stadt und Umland weitgehend von den Zerstörungen und Ausplünderungen des Dreißigjährigen Krieges und den Folgekriegen verschont blieben. Darauf weisen u.a. einsetzende Stadtrechnungen, ein eigenes Stadtsiegel, Anfänge einer Elementarschule, der Bau eines Rathauses 1654 sowie die Bildung einer selbständigen, von der Urpfarre Konzen abgelösten Pfarrgemeinde 1639 mitsamt einem eigenen Kirchenbau (Weihe 1650) hin.
Im Zweiten Weltkrieg blieb Monschau Dank der schnellen Einnahme im September 1944 durch amerikanisches Militär, anders als die zum Teil hart umkämpften Orte des Umlandes, weitgehend unzerstört.